মেকানিক্যাল স্ট্রাকচার সিস্টেম
যান্ত্রিক কাঠামোর দৃষ্টিকোণ থেকে, শিল্প রোবটগুলিকে সাধারণত সিরিয়াল রোবট এবং সমান্তরাল রোবটে ভাগ করা হয়। সিরিয়াল রোবটের একটি বৈশিষ্ট্য হল যে একটি অক্ষের নড়াচড়া অন্য অক্ষের স্থানাঙ্ক সিস্টেমের উত্সকে পরিবর্তন করে, যখন একটি সমান্তরাল রোবটে একটি অক্ষের গতি অন্য অক্ষের স্থানাঙ্ক ব্যবস্থার উত্সকে পরিবর্তন করে না। প্রারম্ভিক শিল্প রোবটগুলি সমস্ত সিরিয়াল প্রক্রিয়া ব্যবহার করত। একটি সমান্তরাল মেকানিজমকে একটি বন্ধ-লুপ মেকানিজম হিসাবে সংজ্ঞায়িত করা হয় যেখানে চলন্ত প্ল্যাটফর্ম এবং স্থির প্ল্যাটফর্ম কমপক্ষে দুটি স্বাধীন কাইনেমেটিক চেইন দ্বারা সংযুক্ত থাকে, মেকানিজমের স্বাধীনতার দুই বা ততোধিক ডিগ্রী থাকে এবং সমান্তরালে চালিত হয়। একটি সমান্তরাল প্রক্রিয়ার দুটি উপাদান রয়েছে: কব্জি এবং বাহু। বাহুর গতির পরিসর কর্মক্ষেত্রে একটি উল্লেখযোগ্য প্রভাব ফেলে, যখন হাতের কব্জি হল হাতিয়ার এবং প্রধান শরীরের মধ্যে সংযোগ। সিরিয়াল রোবটের তুলনায়, সমান্তরাল রোবটগুলির সুবিধা রয়েছে যেমন উচ্চতর দৃঢ়তা, কাঠামোগত স্থায়িত্ব, উচ্চতর লোড-ভারবহন ক্ষমতা, উচ্চতর মাইক্রো-গতির নির্ভুলতা এবং নিম্ন গতির লোড। অবস্থান নির্ধারণে, সিরিয়াল রোবটগুলির জন্য এগিয়ে যাওয়া সমাধান সহজ, কিন্তু বিপরীত সমাধান খুবই কঠিন; বিপরীতভাবে, সমান্তরাল রোবটের জন্য, সামনের সমাধান কঠিন, কিন্তু বিপরীত সমাধান খুবই সহজ।
ড্রাইভ সিস্টেম
ড্রাইভ সিস্টেম হল সেই ডিভাইস যা যান্ত্রিক কাঠামো সিস্টেমকে শক্তি প্রদান করে। পাওয়ার উত্সের উপর নির্ভর করে, ড্রাইভ সিস্টেমগুলিকে চার প্রকারে শ্রেণীবদ্ধ করা হয়: জলবাহী, বায়ুসংক্রান্ত, বৈদ্যুতিক এবং যান্ত্রিক। প্রাথমিক শিল্প রোবট জলবাহী ড্রাইভ ব্যবহার করত। যাইহোক, ফুটো, শব্দ, এবং কম-গতির অস্থিরতা, সেইসাথে ভারী এবং ব্যয়বহুল পাওয়ার ইউনিটগুলির মতো সমস্যার কারণে, হাইড্রোলিক ড্রাইভগুলি বর্তমানে শুধুমাত্র বড়, ভারী-ডিউটি রোবট, সমান্তরাল প্রক্রিয়াকরণ রোবট এবং কিছু বিশেষ অ্যাপ্লিকেশনগুলিতে ব্যবহৃত হয়৷ বায়ুসংক্রান্ত ড্রাইভগুলি উচ্চ গতি, সাধারণ সিস্টেম কাঠামো, সহজ রক্ষণাবেক্ষণ এবং কম খরচের মতো সুবিধা প্রদান করে। যাইহোক, বায়ুসংক্রান্ত ডিভাইসগুলি কম চাপে কাজ করে, সুনির্দিষ্ট পজিশনিংকে কঠিন করে তোলে এবং সাধারণত শুধুমাত্র ইন্ডাস্ট্রিয়াল রোবটে এন্ড ইফেক্টর চালানোর জন্য ব্যবহৃত হয়। বায়ুসংক্রান্ত গ্রিপার, রোটারি সিলিন্ডার এবং বায়ুসংক্রান্ত সাকশন কাপগুলি মাঝারি থেকে ছোট লোড ওয়ার্কপিস গ্রিপিং এবং সমাবেশের জন্য শেষ প্রভাবক হিসাবে ব্যবহার করা যেতে পারে। বৈদ্যুতিক ড্রাইভগুলি বর্তমানে সর্বাধিক ব্যবহৃত ড্রাইভ পদ্ধতি। তাদের বৈশিষ্ট্যগুলির মধ্যে রয়েছে সুবিধাজনক বিদ্যুৎ সরবরাহ, দ্রুত প্রতিক্রিয়া, বড় চালিকা শক্তি, সুবিধাজনক সংকেত সনাক্তকরণ, সংক্রমণ এবং প্রক্রিয়াকরণ এবং বিভিন্ন নমনীয় নিয়ন্ত্রণ পদ্ধতি নিয়োগ করার ক্ষমতা। ড্রাইভ মোটর সাধারণত স্টেপার মোটর বা সার্ভো মোটর ব্যবহার করে; ডাইরেক্ট ড্রাইভ মোটরও ব্যবহার করা হয়, তবে এগুলি আরও ব্যয়বহুল এবং আরও জটিল নিয়ন্ত্রণ রয়েছে। মোটরগুলির সাথে মিলিত রিডুসারগুলি সাধারণত হারমোনিক রিডুসার, সাইক্লোয়েডাল পিনহুইল রিডিউসার, বা প্ল্যানেটারি গিয়ার রিডিউসার। সমান্তরাল রোবটগুলিতে উল্লেখযোগ্য লিনিয়ার ড্রাইভের প্রয়োজনীয়তার কারণে, এই ক্ষেত্রে লিনিয়ার মোটরগুলি ব্যাপকভাবে গৃহীত হয়েছে।
সেন্সিং সিস্টেম
রোবটের সেন্সিং সিস্টেম বিভিন্ন অভ্যন্তরীণ অবস্থা এবং পরিবেশগত তথ্যকে সংকেত থেকে ডেটা এবং তথ্যে রূপান্তরিত করে যা রোবট নিজেই বা অন্যান্য রোবট বুঝতে এবং প্রয়োগ করতে পারে। স্থানচ্যুতি, বেগ এবং বল এর মতো নিজস্ব কাজের অবস্থার সাথে সম্পর্কিত যান্ত্রিক পরিমাণ সংবেদন করার পাশাপাশি, চাক্ষুষ উপলব্ধি প্রযুক্তি শিল্প রোবট সেন্সিংয়ের একটি গুরুত্বপূর্ণ দিক। ভিজ্যুয়াল সার্ভো সিস্টেমগুলি রোবটের অবস্থান এবং ভঙ্গি নিয়ন্ত্রণ এবং সামঞ্জস্য করতে প্রতিক্রিয়া সংকেত হিসাবে ভিজ্যুয়াল তথ্য ব্যবহার করে। মেশিন ভিশন সিস্টেমগুলি গুণমান পরিদর্শন, ওয়ার্কপিস সনাক্তকরণ, খাদ্য বাছাই এবং প্যাকেজিংয়েও ব্যাপকভাবে ব্যবহৃত হয়। সেন্সিং সিস্টেমটি অভ্যন্তরীণ এবং বাহ্যিক সেন্সর মডিউল নিয়ে গঠিত; বুদ্ধিমান সেন্সর ব্যবহার রোবটের গতিশীলতা, অভিযোজনযোগ্যতা এবং বুদ্ধিমত্তা উন্নত করে।
